Pergerakan robot beroda yang menggunakan motor servo pada setiap kakinya dimana servo tersebut dikontrol untuk menggerakan kaki dari robot. Untuk dapat menggerakkan setiap sendi pada kaki robot biasanya menggunakan model matematika geometri yang dimplementasikan pada sistem kinematik robot. Pada penelitian ini akan dibahas bagaimana membangun sistem kendali pada robot hexapod dengan menerapkan pola langkah tripod gait pada robot hexapod sehingga akurasi pergerakan yang diterapkan pada robot hexapod akan menghasilkan pola gerakan yang maksimal.
